飛寶的遙控直升飛機

首先把 USB 線接上 APM 飛控主機, 接著我們即將要開始基礎設定. 在這之前你必需要先有的認知, 才不會損壞你的 APM 飛控主機, 且記..當你接上了USB連接電腦時, 你的APM主機就不能使用外接電源供電, 如電池線的降壓器不能插入 APM 主機進行供電, 否則 APM 將會燒毀.

一切準備就緒後點選右上角黃色圈圈,可以進入ArdupilotMegaPlanner 了. 以下畫面: USB連線讀取中.....

當你完成進入程序後左下角的數值將會開始出現數值.

點選飛行器機架型式. 我的是六軸 Y6A 就是機頭是兩支螺旋槳往前的, Y6B 為機頭是一支螺旋槳往前的, 這個形式必需要選對. 不然你的多軸飛行器將驅動的馬達數會不一樣..

再來是羅盤的校正, 因為APM 的螺盤是裝在 GPS 外接天線上, 一般都是選取 ROTATION_ROLL_180 這個選項. 且必需插上GPS 天線的連接線, 校正開始拿住飛行器在空中，然後慢慢地旋轉它，以使每一側（前，後，左，右，上，下）依次朝向地面幾秒鐘。在結束的時候，另一個窗口會彈出，顯示給你新的計算出的補償值。如果所有三個值在-150到150之間，說明補償是正常的。點擊「OK」。 可參考影片設定方式: http://youtu.be/DmsueBS0J3E

加速度校正,此過程需要你依次 上,左,右,後,前,下 放置飛行器。水平位置得到正確的結果是最重要的，這將會成為你的控制器看作飛行時的水平的姿態。重點在於在每步按下按鈕之後不要立即移動飛行器。關於如何拿住飛行器的示例請查看:http://vimeo.com/56224615  Mission Planner會提示你把你的飛行器放置在每個校準位置並按下任意按鈕。使其通過必要的位置。當你完成了校準過程，Mission Planner會顯示「Calibration Successful!」（校準成功！）

遙控器行程設定. 你必需要保持 USB 連線, 多軸飛行器也必需要供電給分電盤, 但且記不得將主電的降壓電源插入APM主機,否則將造成APM 主機燒毀, 開啟遙控器電源請確認發射機為飛機（Airplane）模式（APM不論駕駛的平台種類如何，都需要飛機模式）並且所有微調需要置中。點擊OK；在你的發射機上移動控制搖桿並撥動開關到它們的行程極限，觀察無線校準條上的結果。紅線會顯示在校準條上標明最大最小值。撥動通道5與通道6的扭子開關通過它們的位置範圍. 當roll，pitch，油門，yaw，還有通道5 (與可選的通道6)上的紅條設定到了最大和最小的位置上，選擇Click when Done。Mission Planner會顯示校準數據的摘要信息。一般數值在最小1100，最大1900左右。

切換你的飛型模式開關, 下面畫面會跳出綠色的即為當時的功能. 一般一支開關可設定三段功能.(藉由混控可以設定六段功能) 但我們只要先行設定簡單的三段必要功能, 第一段設定 Stabilize (自穩模式), 第二段設定 Loiter (定高自穩模式), 第三段設定 RTL (Home自返降落模式) 設定完成後點選:保存模式

六段模式設置參考:  六段模式遙控器的開關設定請參考這裡: http://copter.ardupilot.cn/wiki/common-six-modes/

1.穩定（Stabilize）
2.高度保持（AltHold，不需要GPS）
3.懸停（Loiter，需要GPS）
4.穩定（Stabilize，你可以撥動兩段開關，而不會引起模式變化）
5.回家（RTL，需要GPS）
6.自動（Auto，需要GPS）

點選右上角黃色圈圈可以將 ArdupilotMegaPlanner 離線. 完成 APM 2.6 的基楚設定. 此時基本上你的 APM 飛控多軸飛行器已經可以飛行了.

完成 APM 2.6 主機的設定後. 我們還須要再設定一下我們的電變校正, 使其六個電變能在同一個模式下運作, 一般我們採用的是一次校正. 就是六個電變通電後使用遙控器一次將其全部設定完成..首先確定 USB 線已經拔除. 遙控器將油門推到最高位置, 多軸飛行器插上主電源(可將降壓電源接上APM 的 PM孔), 此時APM上的紅、藍、黃LED燈會以循環模式亮起。(這說明APM已準備好在下一次你再連接時進入電變校準模式) 遙控器油門依然保持最高, 再次拔除飛行器的電池, 重新插入主電源, APM現在進入了電變校準模式，並讓你的油門通過它直達電變（你可能會注意到紅色和藍色的LED的燈交替閃爍，就像警車一樣）等待你的電變發出音樂聲，「嗶」音數量通常表明你的電池芯數（即3S為3聲，4S為4聲），接下來另外兩個「嗶」音表示最大油門已被捕獲。把發射機油門拉到最小。電變接下來會發出長音表示最小油門已被捕獲，校準已完成。

電變現在是可以運作的, 試著推動遙控器的油門, 多軸飛行器的馬達將會轉動的..不過APM仍在電變校準模式。將它復原為常用的飛行模式，把油門放低然後拔除電池插頭並重新連接電池插頭。

電變一次校正請看示範影片 http://youtu.be/gYoknRObfOg

APM 2.6 已經完成基礎設定, 已經可以外出快樂飛行囉~~